Guarinos tem sua história inteiramente ligada à devoção popular à Nossa Senhora da Penha e ao Ciclo aurífero. Segundo relatos o município surgiu por volta da metade do século XVIII, a região foi descoberta pelos bandeirantes, onde foi encontrado grande abundância de Ouro, (hoje Guarinos tem o quinto maior cinturão de ouro do planeta “greenstone belt”).

A cidade foi fundada em 1729 de início o povoado chamava Gorino, devido ao morador do povoado “João Gorino”. No início o povoado contava com aproximadamente 3500 escravos (devido ao ciclo aurífero), com o fim deste, na segunda metade do século XIX, Guarinos se reduziu a apenas uma família com 29 pessoas. Após o ciclo de ouro, acontece o achado da imagem de Nossa Senhora da Penha na Serra da Lapinha, sendo assim, a partir desse achado, e da grande devoção dos fiéis nessa santa, começou a ser realizado a Romaria em devoção a santa. Sendo que essa festa persiste a mais de 150 anos e é realizada todos os anos na primeira semana de Julho.

Na década de 1980, Guarinos (que ainda era província de Pilar de Goiás), teve sua maior prosperidade devido à exploração de ouro. Devido a não legalização e a falta de controle ambiental pela ejeção de mercúrio na água, este foi impedido de funcionar em 1988. Guarinos foi emancipado em 1989, tornando assim independente de Pilar de Goiás. Hoje a principal atividade econômica do município são as atividades agrícolas.

A história da festa em homenagem à santa padroeira da cidade surgiu acerca de 150 anos, ao final do século XIX. Várias versões existem que dão conta do achado da imagem de Nossa Senhora da Penha na lapa em cima da serra. Dentre elas, segundo nossa pesquisa, a que mais tem um contexto histórico mais evidente, é que a imagem foi encontrada por escravos quilombolas que viveram no alto da serra, fugindo dos horrores e perseguições de seus feitores, pois ali é um local de difícil acesso, ainda hoje. Por isso, é que as evidências nos mostram que a história da festa em homenagem à santa teve início com o achado, por um escravo de nome Gorino, de uma imagem de Nossa Senhora, “tendo encontrado uma santa, uma imagem da santa na lapinha, igual muitos conhece”. Momento em que a esta imagem se torna um signo de devoção popular para muitos que viviam no local, se espalhando para outras regiões e municípios distantes, cerca de 180 km.

Em documentos da Secretaria de Educação do Município o de Guarinos encontramos a seguinte análise dessa história. Afirma que “logo surge a romaria em homenagem a Nossa senhora da Penha, após o achado de sua imagem na Serra de Santo Antonio, cujos festejos, em tradição tornou-se a alegria de seus devotos, que após a romaria sempre havia famílias que se dispunham a continuar morando ali”. Essa festa acontece todos os anos a partir do último sábado do mês de junho indo até o primeiro domingo de julho, com doze dias de festa, regadas com barracas, bailes, procissões e um aumento populacional, marcando a vida social, econômica, cultural e religiosa desta cidade.